shadow 灵巧手是英国shadow robot公司推出的先进仿人机器手， shadow 其五指灵巧手无论是从力的输出还是活动的灵敏度，都可以与人手相媲美。机器人灵巧手作为人类活动肢体的有效延伸，以其能够完成灵活、精细的抓取操作，而成为机器人领域的热门研究方向。
shadow 灵巧手五指手和人类的手一样拥有24个自由度，并可以实现和人手一样的动作。各个关节通过直流电机驱动（可选气动）。手内部集成基于ros的控制系统，并提供功能丰富的图形化控制界面，同时支持使用moveit！进行运动规划及三维仿真模拟。 机器人灵巧手具有通用性强、感知能力丰富、能够实现满足位置和力的闭环控制，精确、稳固抓取等优点。在空间探索、危险环境作业、医学工程、工业生产以及服务机器人等领域将发挥越来越重要的作用。
shadow灵巧手一共拥有24个自由度，其中20个由电机驱动，4个欠驱动。这24个自由度每一个都有与人类相近的运动范围，允许其做出与人手类似的动作。
shadow灵巧手它还具备了129个内置传感器，可以对环境进行触觉感应。这也就意味着，当你带上触觉手套，操控灵巧手进行动作时，手套能够将灵巧手受到的力反馈回来，让你能够轻易地掌握力的大小、方向和距离。
shadow灵巧手进行遥控时，人类的移动都会被发送到灵巧手上进行复制，并且实时同步出来。
用手套控制shadow灵巧手抽木块，只要你的手足够稳，就能保证木块不会倒塌。
shadow灵巧手允许佩戴者做出细微精准的动作，所以用它来叠杯子也毫无问题。
shadow 灵巧手规格参数：
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型号 |
shadow hand plus |
shadow hand lite |
shadow hand extra lite |
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关节数量 |
24 |
16 |
12 |
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手指数量 |
5（带腕部） |
4 |
3 |
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自由度 |
20 dof |
13 dof |
10 dof |
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高度 |
448 mm |
327 mm |
327 mm |
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自重 |
4.3 kg |
2.4 kg |
1.8 kg |
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负载 |
4 kg |
4 kg |
3 kg |
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通信方式 |
ethercat |
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控制系统 |
ros |
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控制模式 |
力控制，位置控制，轨迹控制 |
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传感器 |
关节位置，指尖触觉，肌腱力，温度，电流，电压，气压 |
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选配 |
biotac触觉传感器，cyberglove数据手套等 |
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